بازرسی خطوط انتقال نفت و گاز زیر دریا بوسیله ربات زیرسطحی با بردار رانش متغیر جدید
Authors
Abstract:
This paper presents a special underwater robot for subsea pipelines inspection which is used to transport extracted oil and gas from oil platforms to onshore facilities. Due to the high pressure in the deep sea and the long pipelines, it is impossible to inspection by divers. Therefore underwater robot can be used to solve this problem. This paper investigate a hovering type of underwater vehicle including four thruster with variable thrust vector, which it is able to simultaneous control of six degrees of freedom. Therefore, high flexibility is an advantage of this underwater robot. Using two perpendicular servomotors for each thruster, we prepare independent and time variable orientation for each thruster. This paper investigates a trajectory controller for this hovering type autonomous underwater vehicle to meet the demands of in-water pipeline inspection.
similar resources
بازرسی خطوط انتقال نفت و گاز زیر دریا بوسیله ربات زیرسطحی با بردار رانش متغیر جدید
در این مقاله یک ربات زیرسطحی جدید به منظور بازرسی از خطوط لوله انتقال نفت و گاز زیر دریا ارائه شده است. به دلایل فشار بسیار زیاد آب در قسمت های عمیق دریا و همچنین طول بسیار زیاد خطوط لوله، تحمل چنین شرایطی برای بازرس غواص بسیار مشکل بوده لذا این نوع بازرسی عمدتا توسط ربات های زیرسطحی انجام می شود. این مقاله به ارائه و شبیه سازی نوع خاصی از ربات های زیرسطحی می پردازد که با داشتن چهار عدد تراستر ...
full textبازرسی خطوط انتقال گاز به‌کمک روش مغناطیسی‌کردن
اساساً ویژگی‌های خطوط لولة هوایی همچون تنوع قطر لوله‌ها و پیوستگی و چیدمان تنگاتنگ، معاینة آنها را به‌کمک روش‌های متداول نشت شار مغناطیسی[i] به امری سخت و گاه غیرممکن مبدل می‌کند. به‌منظور غلبه بر این مشکل، بر اساس نظریة نشت شار مغناطیسی، اخیراً روش جدیدی با عنوان روش مغناطیسی‌کردن و معاینة مقطعی[ii] مطرح شده است. تفاوت اساسی این روش با روش نشت شار مغناطیسی، در مغناطیسی‌نمودن در راستای محیطی است؛...
full textبازرسی خطوط انتقال گاز به کمک روش مغناطیسی کردن
اساساً ویژگی های خطوط لوله هوایی همچون تنوع قطر لوله ها و پیوستگی و چیدمان تنگاتنگ، معاینه آنها را به کمک روش های متداول نشت شار مغناطیسی[i] به امری سخت و گاه غیرممکن مبدل می کند. به منظور غلبه بر این مشکل، بر اساس نظریه نشت شار مغناطیسی، اخیراً روش جدیدی با عنوان روش مغناطیسی کردن و معاینه مقطعی[ii] مطرح شده است. تفاوت اساسی این روش با روش نشت شار مغناطیسی، در مغناطیسی نمودن در راستای محیطی است؛...
full textطراحی و ساخت سیستم بازرسی نشتی شار مغناطیسی برای تشخیص خوردگی پیتینگ در خطوط انتقال گاز
روش نشتی شار مغناطیسی متداولترین روش برای تشخیص خوردگی در خطوط انتقال گاز است. بازرسی خطوط لوله معمولا با استفاده از پیگهای هوشمند انجام می شود. پیگ هوشمند دارای تعدادی سیستم مغناطیس کننده برای مغناطیس کردن جداره لوله می باشد. در مکانهایی که عیوب وجود دارند، میدان مغناطیسی نشت می کند. مقدار این میدان نشتی توسط سنسورهای اثر هال اندازه گیری شده و برای تحلیل عیوب استفاده می گردد. در پژوهش های اخیر...
full textMy Resources
Journal title
volume 12 issue 24
pages 127- 133
publication date 2017-01
By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.
No Keywords
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023